Jaroslav Cuhra mladší se narodil 3. července 1936 v Praze. Byl synem architekta, člena 2. odboje a významného lidoveckého politika Jaroslava Cuhry, kterého po roce 1948 pronásledovali a věznili komunisté. Jaroslav Cuhra za prosazování principů demokracie obdržel v Plzni v roce 2019 in memoriam Cenu 1. června.
Jaroslav Cuhra mladší se vyučil zedníkem, později vystudoval Střední průmyslovou školu stavební v Plzni a ČVUT. Po jejím absolvování se oženil a přestěhoval do Plzně. Pracoval v podnicích Agroprojekt, Stavoprojekt, Škoda a Sudop jako projektant. Pro politickou minulost své rodiny však nemohl aspirovat na vyšší funkce.
V roce 1968 spoluzakládal tzv. mladé lidovce, což byl pokus o reformu Československé strany lidové. Podepsal Chartu 77 a další petice proti režimu, jako například Několik vět. Pravidelně byl vyšetřován Státní bezpečností. V rámci zátahu proti plzeňskému disentu jej 28. října 1988 StB zatkla a několik dní držela ve věznici v Ostrově-Vykmanově.
Po roce 1989 byl politicky aktivní v KDU-ČSL, stal se poslancem Federálního shromáždění ČSFR. Po vzniku samostatné České republiky působil jako prezidiální šéf na ministerstvu obrany. Byl také předsedou pobočky Konfederace politických vězňů v Plzni. O svém tatínkovi napsal knihu Svědomí paměti.
